공대생 말하는 고구마

1. 작업 공간 만들기 cd ~ mkdir -p ~/Ros2_ws/src 2. 패키지 설치 2-1. 소스에서 빌드 패키지 cd Ros2_ws git clone https://github.com/ros/ros_tutorials.git -b foxy-devel 2-2. 바이너리패키지 설치 sudo apt install ros-foxy-rosbag2* 패키지 확인 ros2 pkg prefix rosbag2 실행파일나열 ros2 pkg executables action_tutorials_py 3. 작업공간구축 colcon build --symlink-install **에러발생 colcon: command not found => 해결 sudo apt install python3-colcon-common-exten..

1. Ros2 저장소 추가하기 1-1. 저장소 인증 패키지 설치 sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release 1-2. Ros2 저장소 인증키를 다운받아 apt key추가 curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add - 1.3 시스템에 맞는 소스 리스트 가져오기 sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-la..

1. 나의 라즈베리파이에서 IP 확인하기 ifconfig 나의 라즈베리파이 IP가 123.45.67.8 이라고 가정 내 노트북 IP가 876.54.32.1이라 가정 2. 라즈베리파이에서 설정 terminal에서 아래 코드에서 IP설정 nano ~/.bashrc 다음 내용을 밑에 추가해주기 export ROS_MASTER_URI=http://876.54.32.1:11311 export ROS_IP=123.45.67.8 그리고 저장 source ~/.bashrc 3. 원격 제어 할 노트북 또는 데스크탑 IP확인 내 노트북 terminal에서 ifconfig로 IP확인하기 내 노트북 IP가 876.54.32.1 로 가정 다음으로 들어가기 gedit ~/.bashrc 다음 내용 가장 밑에 추가해주기 export..

1. Rplidar node 설치 작업 공간에 RPLidar 노드 설치 cd catkin_ws/src git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git // or git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_sdk 2. cartographer_ros실행 파일 만들기 cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/launch nano cartographer.launch 아래 내용 복사해 붙여넣기 3. cartographer.lua 스크립트 만들기 cd catkin_ws/src/cartographer_ros/cartographer_ros/configuration_files nano c..

라즈베리파이4에 우분투 server 버전을 다운받았으면 좀 더 보기 쉽게 GUI를 설치해 우분투 데스크탑에 화면을 띄운다. 라즈베리파이4에 연결한 ssh 또는 데스크탑 서버 버전에서 다음을 실행 1. 도구 업데이트 sudo apt-get update 2. 도구 업그레이드 sudo apt-get upgrade 3. desktop 설치 sudo apt-get install ubuntu-desktop 4. gui 설치 후 추가 패키지 설치 gui 패키지 설치 후 발생할 수 있는 hud service not connected 오류와 관련하여 indicator-appmenu-tools 패키지는 필수로 설치할 것을 권장한다고 한다. 그 외의 패키지는 직관적인 편의성을 위한 패키지로서 필요에 따라 설치하면 된다. s..

1. 라즈베리파이4에 ubuntu설치는 밑에 잘 나와있다. 하지만 과정 포스팅 해보면 https://ubuntu.com/tutorials/how-to-install-ubuntu-on-your-raspberry-pi#3-wifi-or-ethernet How to install Ubuntu Server on your Raspberry Pi | Ubuntu Ubuntu is an open source software operating system that runs from the desktop, to the cloud, to all your internet connected things. ubuntu.com 2. ubuntu 20.04LTS 서버 버전 설치 ssh로 맥북에서 라즈베리파이4에 접근하면 되기에 s..

VNC뷰어를 들어갔지만 The connection was refused by the computer이라는 에러 창이 뜰 때 라즈비안에 vnc 패키지가 설치되어 있지만 비활성화 상태이기 때문이다. 맥북 터미널이세 ssh로 접근해 라즈베리파이에 접근 후 아래 코드 입력 sudo raspi-config 아래 창 확인 -> 3. Interface Options -> 를 만들어서 enable 상태로 만들어준다. 맥북 터미널 창을 켜고 다음 코드 작성으로 할당 된 IP주소 확인 hostname -I vnc 뷰어 검색창에 위의 IP주소 입력 후 라즈베리파이 ID/PW 입력 후 다시 들어가면 성공.

1. 라즈베리파이를 받은 SD카드를 맥북에 연결 2. ssh 파일 만들기 1) Launchpad -> 텍스트 편집기 열기 2) 상단 메뉴의 파일 -> 저장 클릭 후 경로 설정 저장 3) Finder -> 환경 설정 -> 모든 파일 확장자 보기 클릭 4) 텍스타 편집기로 만든 파일의 이름을 ssh로 바꾸고 뒤의 확장자 .rtf를 지운다. 확장자 삭제 경고 메세지는 무시하고 지우기 5) 생성한 ssh파일을 연결한 sd카드의 최상단 경로에 넣어주기 3. wpa_supplicnat 파일 만들기 1) 2번과 같은 방식으로 wpa_supplicant.conf파일을 만들기 2) 파일을 열고 코드를 넣기 와이파이를 사용 할 때 country=GB ctrl_interface=DIR=/var/run/wpa_supplica..

1. 라즈베리파이4를 모니터에 HDMI선으로 연결, 기판에 마우스, 키보드, 전원선, sd카드 연결. 모니터 키고 저 화면이 아니더라도 라즈베리파이가 모양이 보이는 문구가 뜨면 연결 성공. 2. 국가&언어 설정 어디서 그러는데 국가 설정을 한국으로 하면 와이파이 설정 할 때 어렵다고 한다. 그냥 국가는 저렇게 설정하는 것으로 나중에 한국어 다운 받아서 사용하면 된다. 3. 초기 ID/PW 설정 맨 처음 화면을 켰을 때 User(ID)를 설정하는 부분이 나오는데 아마 거기서 설정한 이름이 user account일 듯 원래 초기에는 pi가 user account였는데 처음부터 바꿔주었던 걸로 기억한다. PW는 여기서 재 설정 기존 PW는 raspberry인데 여기서 바꿀 수 있다. ID/PW를 잘 기억해야 ..

1. 라즈베리파이 공홈에서 Mac os 버전 다운로드 https://www.raspberrypi.com/software/ Raspberry Pi OS – Raspberry Pi From industries large and small, to the kitchen table tinkerer, to the classroom coder, we make computing accessible and affordable for everybody. www.raspberrypi.com 2. 아이콘 설치로 들어가서 이미지 대로 설치 3. 라즈베리 파이4 OS 체제 설정하고 해당 sd카드에 설치해준다. 4. 설치 후 sd카드를 분리한다. 여기서 라즈베리 파이에 접속하는 방법은 2가지 - HDMI선, 모니터, 키보드(유선)..

맥북은 맥북 자체 terminal창이 있어서 윈도우 체제와 달리 putty 없이 SSH를 사용 할 수 있다. 2행 6열에 터미널 창을 들어가면 터미널 창이 자동으로 실행된다. 이제 우분투 터미널 창과 연결 해 보도록 하자. (우분투가 아니어도 다른 창과 연결하는 방식은 동일) #1.우분투 상에서 ssh를 설치해준다. sudo apt-get install ssh ifconfig로 IP주소를 가져올 것이다. 그 과정에서 net-tools를 설치하라는 오류가 뜨면 설치 해준다. sudo apt install net-tools #2. ifconfig를 가져와 IP주소를 가져온다. 위의 IP주소가 나오면 복사 해 둔다. #3.맥의 터미널을 켜서 ssh를 실행시킨다. ssh goeun-jeon@10.211.55.1..

Hardware system Ubuntu를 이용해서 Cartographer 셋팅하기 - slam기능 사용 Ubuntu는 ROS구동 체재로 Ubunbtu 20.4 내에서 실행 Cartographer를 시각화 해주는 창 연결 Lidar 노트북과 연결 - SSH, pyqt 등등 더 알아보기 Raspberry 컴퓨터에 연결 - sd카드 이용해서 셋팅 Raspberry 내부에도 ubuntu 설치해서 연결? - 더 알아보기 두 IP주소 같게 설정해주기 Raspberry와 Lidar sensor 연결 로봇 구동 툴 설치하기 로봇 조작 로봇 움직이는 코드 찾기 Software system

한 터미널에서 roscore 을 실행하고 새 터미널에서 rosrun rviz rviz 을 실행한다.

https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/demos.html Running Cartographer ROS on a demo bag — Cartographer ROS documentation Running Cartographer ROS on a demo bag Now that Cartographer and Cartographer’s ROS integration are installed, you can download example bags (e.g. 2D and 3D backpack collections of the Deutsches Museum) to a known location, in this case ~/Downloads, and goog..

Cartographer ROS를 빌드하기 위해 wstool 과 rosdep 설치 https://google-cartographer-ros.readthedocs.io/en/latest/compilation.html Compiling Cartographer ROS — Cartographer ROS documentation Building & Installation In order to build Cartographer ROS, we recommend using wstool and rosdep. For faster builds, we also recommend using Ninja. On Ubuntu Focal with ROS Noetic use these commands to install the above..

1. 설치 ROS 설치 ROS.org 페이지 http://wiki.ros.org/noetic/Installation/Ubuntu noetic/Installation/Ubuntu - ROS Wiki If you rely on these packages, please support OSRF. These packages are built and hosted on infrastructure maintained and paid for by the Open Source Robotics Foundation, a 501(c)(3) non-profit organization. If OSRF were to receive one penny for each downlo wiki.ros.org 1.2 Setup your sou..

맥북 M1에서 Cartographer ROS를 설치하려면 Ubuntu를 설치 해야한다. Ubuntu 16.04 는 ROS 베포판 Kinetic Ubuntu 18.04 는 ROS 베포판 Melodic Ubuntu 20.04 는 ROS 베포판 Noetic 을 설치 해야한다. Cartographer을 실행 시키려면 반드시 Ubuntu 20.4를 설치해야한다. 맥북은 virtual box가 다운되지 않아서 Parallels (window사용 가능하게 하는 프로그램) 을 다운 받아 그 안에 Ubuntu를 다운받아야 한다. Parallel 을 다운 받고 https://cdimage.ubuntu.com/focal/daily-live/current/ Ubuntu 20.04.4 LTS (Focal Fossa) Daily..