1. terminal 1 (raspberry pi4) <1>
roscore=> 로봇 체제 운영
2-1. terminal 2 (raspberry pi4) //USB연결
roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch set_port:=/dev/ttyUSB0=> r1mini와 연결
2-2. terminal 2 (raspberry pi4) <2> //Tx/Rx 통신 연결
roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch set_port:=/dev/ttyS0
3-1. terminal 3 (raspberry pi4) // rviz 띄우기
다음과 같이 ttyUSB 읽기 권한을 획득한다.
sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0rplidar과 연결 rviz띄우기
roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch
3-2. terminal 3 (raspberry pi4) <3> // rviz 없이 node만 실행
roslaunch rplidar_ros rplidar.launch=> lidar노드만 실행
4. terminal 5 (raspberry pi4) <4> // Hector_Slam
roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch5. terminal 4 (raspberry pi4) <5> // 키보드 조작
roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch=> 키보드 동작
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