#18 raspberry pi에 melodic설치 (omorobot_r1mini 다루기 build up)

1. raspberry pi4에 raspberry pi OS (legacy) 설치

2. #6-2 보고 네트워크 설정

 

3. ROS 저장소 설정

sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu $(lsb_release -sc) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv 9A2FD067A2E3EF7B

***저장소 오류 해결 링크

https://unix.stackexchange.com/questions/399027/gpg-keyserver-receive-failed-server-indicated-a-failure

 

4. update&upgrade

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

 

5. 부트스트랩 종속성 설치

sudo apt install -y python-rosdep python-rosinstall-generator python-wstool python-rosinstall build-essential cmake

 

6. rosdep 초기화

sudo rosdep init
rosdep update

 

7. catkin 작업 공간 만들기 & 데스크탑: ROS, rqt , rviz 및 로봇 일반 라이브러리 설치

mkdir -p ~/ros_catkin_ws
cd ~/ros_catkin_ws

rosinstall_generator desktop --rosdistro melodic --deps --wet-only --tar > melodic-desktop-wet.rosinstall
wstool init src melodic-desktop-wet.rosinstall

 

8. rosdep을 사용하여 종속성 해결

cd ~/ros_catkin_ws
rosdep install -y --from-paths src --ignore-src --rosdistro melodic -r --os=debian:buster

 

9. catkin 작업 공간 구축

sudo ./src/catkin/bin/catkin_make_isolated --install -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release --install-space /opt/ros/melodic
 
source /opt/ros/melodic/setup.bash
echo "source /opt/ros/melodic/setup.bash" >> ~/.bashrc

***오류

=>해결 

sudo pip install empy

 

=> 정상작동

***오류

=>해결

sudo apt-get install sip-dev pyqt5-dev python-sip-dev pyqt5-dev-tools

[완료]

 

10. 마지막 동작 확인

roscore

***오류

=> 해결

sudo apt-get install python-defusedxml

 

***오류

=> 해결

sudo pip install netifaces

 

***오류

nosetests not found, Python tests can not be run (try installing package 'python-nose')

=> 해결

sudo pip install nose 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

+참고

http://wiki.ros.org/ROSberryPi/Installing%20ROS%20Melodic%20on%20the%20Raspberry%20Pi

ROSberryPi/Installing ROS Melodic on the Raspberry Pi - ROS Wiki

https://pinkwink.kr/1309

라즈베리파이4에 ROS Melodic 설치하기