공대생 말하는 고구마

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2023.03.08 - [Study/Motor Control] - 전류 제어기[Current controller] 전류 제어기[Current controller] 부하의 속도나 위치를 제어하기 위해서는 직류 전동기의 토크 Te 를 제어할 필요가 있으며 이를 위해서 전기자 전류 ia를 제어할 필요가 있다. 0. PI(비례적분) 제어기의 특징 Kp와 Ki는 각각 비례 jgewjsrhdms.tistory.com 위 게시글에서 적분 제어기를 사용하면 정상상태 오차를 제거할 수 있음을 보았다. 적분 제어기는 현재 및 과거의 오차를 계속 적분하여 출력을 생성하기 때문이다. 전류 제어기에서 지령 전압을 출력하면 이를 전력 변환 장치에서 실제로 만들어 주어야 하는데, 이용 가능한 전원 전압 크기의 제한으로 인해 전력 ..

부하의 속도나 위치를 제어하기 위해서는 직류 전동기의 토크 Te 를 제어할 필요가 있으며 이를 위해서 전기자 전류 ia를 제어할 필요가 있다. 0. PI(비례적분) 제어기의 특징 Kp와 Ki는 각각 비례 제어기와 적분 제어기의 이득이다. 1/Tc (= Ki/Kp)은 PI 절점 주파수(Corner Frequency)이며 Tc는 PI 적분 시정수(Integral time constant)이다. 이 전달함수로부터 비례적분 제어기를 사용하면 대상 시스템의 개루프 전달함수에 s = 0의 극점과 절점 주파수 s = -Ki/Kp의 영점을 첨가하게 된다. 또한 적분기 1/s를 추가하면 정상상태 오차가 개선된다는 것을 보았는데, s = 0의 극점이 바로 그런 역할을 한다. PI 제어기의 사용으로 정상상태 오차를 개선할 ..

0. Modeling 교수님께서 전류 제어기는 PI-IP로 설계하지 않아도 된다 하셨기에, 속도 제어기만 PI-IP로 설계하고 전류 제어기는 PI제어기로 설계하였다. 1. 기본 Parameter 설정 대역폭 Wcs는 속도 샘플링 주파수의 1/20~1/25 정도로 대역폭 Wcs를 선정하는 것이 바람직하다. 예를들어 전류 제어기의 대역폭 Wcc가 500Hz이고 속도 검출 주기가 2ms인 경우 속도 제어기의 대역폭 Wsc는 Wcc/5인 최대 100Hz(628 rad/s) 정도까지 선정하는 것이 가능하다. 그러나 속도의 샘플링 주파수가 500Hz(=1/2ms) 이므로, 대역폭 Wsc는 속도 샘플링 주파수의 1/20인 25Hz 이하로 선정하는 것이 바람직하다. => Wcc = 500Hz -> Wsc = 25Hz ..