#10 Ros2 foxy install & delete

1. Ros2 저장소 추가하기

1-1. 저장소 인증 패키지 설치

sudo apt update && sudo apt install curl gnupg2 lsb-release

1-2. Ros2 저장소 인증키를 다운받아 apt key추가

curl -s https://raw.githubusercontent.com/ros/rosdistro/master/ros.asc | sudo apt-key add -

1.3 시스템에 맞는 소스 리스트 가져오기

sudo sh -c 'echo "deb [arch=$(dpkg --print-architecture)] http://packages.ros.org/ros2/ubuntu $(lsb_release -cs) main" > /etc/apt/sources.list.d/ros2-latest.list'

*에러 발생

=> 해결 코드

wget https://raw.githubusercontent.com/ROBOTIS-GIT/robotis_tools/master/install_ros2_foxy.sh

2. update & upgrade

sudo apt-get update
sudo apt-get upgrade

 

3. 데스크탑 설치(권장): ROS, RViz, 데모, 튜토리얼

sudo apt install ros-foxy-desktop

 

4. 환경설정

4-1. setup.bash 스크립트 터미널에 적용

nano ~/.bashrc

 

bash열고 자동으로 foxy실행되게 코드 밑에 추가해준다.

source /opt/ros/foxy/setup.bash

 

4-2. argcomplate 설치(선택 사항)

#python3
sudo apt install -y python3-pip 
#자동완성
pip3 install -U argcomplete

 

5. 예제 테스트

새로운 터미널을 열고 실행

*듣는사람

ros2 run demo_nodes_py listener

다른 터미널을 열고 실행

*말하는사람

ros2 run demo_nodes_cpp talker

talker가 말하면 listener에 그대로 받아지면 성공!

 

6. 삭제

sudo apt remove ~nros-foxy-* && sudo apt autoremove

*저장소만 제거

sudo rm /etc/apt/sources.list.d/ros2.list
sudo apt update
sudo apt autoremove
# Consider upgrading for packages previously shadowed.
sudo apt upgrade

 

https://docs.ros.org/en/foxy/Installation/Ubuntu-Install-Debians.html

Ubuntu (Debian) — ROS 2 Documentation: Foxy documentation