+#9 라즈베리파이 원격 접속 Rviz 모니터링

1. 나의 라즈베리파이에서 IP 확인하기

ifconfig

나의 라즈베리파이 IP가 123.45.67.8 이라고 가정

내 노트북 IP가 876.54.32.1이라 가정

 

2. 라즈베리파이에서 설정

terminal에서 아래 코드에서 IP설정

nano ~/.bashrc

다음 내용을 밑에 추가해주기

export ROS_MASTER_URI=http://876.54.32.1:11311 
export ROS_IP=123.45.67.8

그리고 저장

source ~/.bashrc

 

3. 원격 제어 할 노트북 또는 데스크탑 IP확인

내 노트북 terminal에서 ifconfig로 IP확인하기

내 노트북 IP가 876.54.32.1 로 가정

다음으로 들어가기

gedit ~/.bashrc

다음 내용 가장 밑에 추가해주기

export ROS_MASTER_URI=http://876.54.32.1:11311 
export ROS_IP=876.54.32.1

저장

source ~/.bashrc

 

4.확인

라즈베리파이에서 roscore을 실행시키고 원격제어할 내 pc에서 rviz를 실행시키면 rviz가 정상 작동.

rostopic list로 연결 확인 가능

rviz
rostopic list

 

Rviz에서 모드? 설정 후 가동