1. [a=1] PI controller Kps=0.04, Kis=0.5, Kas=25
[Monitiring]
기존에 set된 PI controller를 돌렸을 때.
motor는 부드럽게 돌아가고, 지령속도에 금방 도착한다.
2. [a=0.5] PI-IP controller Kps=0.04, Kis=0.5, Kas=25
[Monitiring]
[Lab]
실제 motor 회전.
육안상의 차이는 알수없다.
Oscilloscope로 확인해야한다.
3. [a=1] PI-IP controller Kps=0.01, Kis=0.9, Kas=200
[가정]
[Tuning]
[Monitoring]
[Lab]
gain 값들을 Kps=0.01, Kis=0.9, Kas=200 로 tuning하여 실험했을 때.
simulation상에서는 Overshoot 없이 곡선으로 지령속도에 가는 것을 #4의 글에서 확인하였다.
기존 set된 것 보다 처음 돌아갈 때가 다른 것 같지만 육안상으로 크게 다른 점은 없다.
Oscilloscope로 확인해야한다.
+ 추가공부
gain항들을 상수가 아닌 변수 값을 넣어 Simulation 해보는 것.
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