Low Pass Filter는 우리말로 저주파 통과 필터라는 뜻이며, 한마디로 정리하자면 주파수가 낮은 대역만 데이터를 취하는 하나의 방법이다. Low Pass Filter를 쓰는 이유는 이 방법 자체가 주파수가 낮은 대역만 취하기 때문에 주파수가 갑자기 높은(예를 들어 센서의 노이즈가 심한 경우) 상황이 발생하게 된다면 시스템에 문제를 일으킬 수 있다. 1. 이론xk : 현재 LPF를 거친 값_계산된 값xk-1 : 이전 LPF를 거친 값α : 가중치 (0~1사이 값) LPF를 만드는 방법으로 이전 측정 값과 현재 측정 값에 가중치를 두어 계산한다. LPF식은 1차 회로에서 출발라플라스 변환으로 주파수 도메인으로 변경 *Filter 확인법 (LPF) ω_cut은 차단 각주파수(rad/s) 위 식을 ..
