#15 raspberry pi camera 연결 & 실행 (Rviz2에 띄우기)

1. pi camera 연결 확인

vcgencmd get_camera

supported=1 detected=1

1로 값이 나와야 잘 연결된 것

 

2. modprobe 명령을 사용하여 bcm2835-v4l2 모듈을 커널로 로드

sudo modprobe bcm2835-v4l2

 

3. /dev/video0 파일이 생성

ls /dev/video0 -l

crw-rw----+ 1 root video 81, 0 Jun 25 15:57 /dev/video0

값이 나와야 파일 생성

 

4. OpenCV 설치 및 Foxy 의존성 패키지 설치

sudo apt install libopencv-dev python3-opencv
python3 -c "import cv2; print(cv2.__version__)" 로 확인
pkg-config --modversion opencv4
sudo apt install apt-file
sudo apt-file update
apt-file search opencv4.pc

sudo apt install ros-foxy-camera-calibration-parsers
sudo apt install ros-foxy-camera-info-manager
sudo apt install ros-foxy-launch-testing-ament-cmake 
sudo apt install ros-foxy-image-pipeline

 

5. Opencv cam 빌드 및 설치

mkdir ~/opencv_cam_ws/src
cd ~/opencv_cam_ws/src
git clone https://github.com/clydemcqueen/opencv_cam.git
git clone https://github.com/ptrmu/ros2_shared.git
cd ~/opencv_cam_ws/
source /opt/ros/$ROS_DISTRO/setup.bash
colcon build --symlink-install

 

6. 실행

cd ~/opencv_cam_ws/install
source setup.bash
ros2 run opencv_cam opencv_cam_main --ros-args --param index:=0

ros2 topic hz /image_raw
ros2 run rqt_image_view rqt_image_view

 

 

Rviz에서 실행하기 위해 아래 두 에러를 해결해야함(카메라 캘리브레이션 필요)

Rviz에서 라이더와 함께 카메라 정보를 보고자 하면 카메라 캘리브레이션을 해야한다.

 

7. Camera Calibration 셋팅

 

 

 

 

 

 

 

 

https://webnautes.tistory.com/1192https://webnautes.tistory.com/1192

Raspberry Pi Camera Module( pi camera )를 위해 /dev/video0 생성하는 방법