공대생 말하는 고구마

Low Pass Filter는 우리말로 저주파 통과 필터라는 뜻이며, 한마디로 정리하자면 주파수가 낮은 대역만 데이터를 취하는 하나의 방법이다. Low Pass Filter를 쓰는 이유는 이 방법 자체가 주파수가 낮은 대역만 취하기 때문에 주파수가 갑자기 높은(예를 들어 센서의 노이즈가 심한 경우) 상황이 발생하게 된다면 시스템에 문제를 일으킬 수 있다. 1. 이론xk :  현재 LPF를 거친 값_계산된 값xk-1 : 이전 LPF를 거친 값α : 가중치 (0~1사이 값) LPF를 만드는 방법으로 이전 측정 값과 현재 측정 값에 가중치를 두어 계산한다. LPF식은 1차 회로에서 출발라플라스 변환으로 주파수 도메인으로 변경  *Filter 확인법 (LPF)  ω_cut은 차단 각주파수(rad/s) 위 식을 ..

전동기의 전류 제어 또는 속도 제어를 위해 사용된 비례적분 제어기에서 원하는 응답특성을 얻을 수 있도록 이득을 선정하는 방법에 주파수 응답 특성을 분석해 원하는 응답 특성을 갖도록 이득을 선정 해야한다. 이러한 제어계 설계 시에는 통상 안정성, 응답성, 정상상태 오차의 세 가지 요소가 고려되어야 한다. 0. 주파수 응답(Frequency Response) 특성이란? 주파수 응답이란 어떤 선형 시스템에 일정한 진폭을 갖는 정현파 입력 신호 r(t)를 인가했을 때 정상상태에서 어떠한 출력 c(t)를 내는지 보이는 것이다. 입력 신호의 주파수에 따라 그 출력의 크기와 위상이 입력 신호와 달라질 수 있는데, 주파수 응답은 그 차이의 정도를 보여주는 것이다. 전달함수 G(s)에 따라 output이 달라진다. (1..

*PID control 1.PID 제어란? P만 사용하면 steady state의 에러가 생긴다. 정상 상태 오차를 없애려면 적분기(과거항)를 비례기와 나란하게 설치해야 한다. 적분기는 누적 합계를 유지하면서도 시간 경과에 따른 입력 신호의 총량을 계산한다. 이전에 일어났던 일에 대한 메모리가 존재한다. 플랜트가 원하는 고도 이하에서 정상 상태에 도달하면 오차항이 0이 아닌 상태가 되며, 0이 아닌 값이 적분되면 출력은 증가한다. 적분기 경로에서 이렇게 값이 높아지면 프로펠러 속도가 빨라지고 드론은 계속 상승하게 된다. 비례경로와 적분 경로는 함께 작동하며 오차를 0으로 낮춘다. If 오차가 너무 작기 때문에 비례경로는 사실상 0이지만, 이 시점에 드론은 여전히 상승하고 있기 때문에 적분 경로는 100r..