전동기의 전류 제어 또는 속도 제어를 위해 사용된 비례적분 제어기에서 원하는 응답특성을 얻을 수 있도록 이득을 선정하는 방법에 주파수 응답 특성을 분석해 원하는 응답 특성을 갖도록 이득을 선정 해야한다. 이러한 제어계 설계 시에는 통상 안정성, 응답성, 정상상태 오차의 세 가지 요소가 고려되어야 한다. 0. 주파수 응답(Frequency Response) 특성이란? 주파수 응답이란 어떤 선형 시스템에 일정한 진폭을 갖는 정현파 입력 신호 r(t)를 인가했을 때 정상상태에서 어떠한 출력 c(t)를 내는지 보이는 것이다. 입력 신호의 주파수에 따라 그 출력의 크기와 위상이 입력 신호와 달라질 수 있는데, 주파수 응답은 그 차이의 정도를 보여주는 것이다. 전달함수 G(s)에 따라 output이 달라진다. (1..
