#21 omorobot_r1mini Rplidar A1m8로 slam

1. terminal 1 (raspberry pi4) <1>

roscore

=> 로봇 체제 운영

 

2-1. terminal 2 (raspberry pi4) //USB연결

roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch set_port:=/dev/ttyUSB0

=> r1mini와 연결

 

2-2. terminal 2 (raspberry pi4) <2>  //Tx/Rx 통신 연결 

roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch set_port:=/dev/ttyS0

 

3-1. terminal 3 (raspberry pi4) // rviz 띄우기

다음과 같이 ttyUSB 읽기 권한을 획득한다. 

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

rplidar과 연결 rviz띄우기

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

 

3-2.  terminal 3 (raspberry pi4) <3> // rviz 없이 node만 실행

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

=> lidar노드만 실행

 

4. terminal 5 (raspberry pi4) <4> // Hector_Slam

roslaunch hector_slam_launch tutorial.launch

 

5. terminal 4 (raspberry pi4) <5> // 키보드 조작

roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch

=> 키보드 동작