#19 omorobot_r1mini 주행

1. ros melodic 잘 다운되었는지 확인

2. omorobot 설치

cd ros_catkin_ws/src
git clone https://github.com/omorobot/omo_r1mini

 

3. rplidar melodic버전 설치

git clone https://github.com/Slamtec/rplidar_ros.git

***오류

=>해결

cd ros_catkin_ws/src/rplidar_ros 패키지에 Cmakefiles에 저 단락에 + std_srvs를 추가해준다.

https://github.com/Slamtec/rplidar_ros/pull/27

fix missing std_srv dependency when compiling in isolation by phil123456 · Pull Request #27 · Slamtec/rplidar_ros

 

 

 

4. catkin_make

catkin_make

 

***오류

=>해결

sudo chown $USER: -R /home/pi/ros_catkin_ws
catkin_make #안되면 catkin_make_isolated

아마 이게 새로운 작업공간에 빌드,,? 하게 해주는 것 같다.

 

***roscore에서 생기는 오류

ERROR: cannot launch node of type [rosout/rosout]: Cannot locate node of type [rosout] in package [rosout]. Make sure file exists in package path and permission is set to executable (chmod +x)

=>해결

nano ~/.bashrc에 들어가서 확인

source /opt/ros/melodic/setup.bash

source ~/ros_catkin_ws/devel_isolated/setup.bash

이렇게 설정 되어 있어야 한다.

 

5. 로봇 주행

USB연결로 TX/RX통신이 가능하다. 

아래 사진처럼 

연결되어있는 USB port를 확인 teleop시행 시 뒤에 이곳에 연결하라는 커밋 달아주어야함. 

https://blog.naver.com/PostView.nhn?blogId=hanyeji0818&logNo=221769459297&categoryNo=11&parentCategoryNo=0&viewDate=&currentPage=1&postListTopCurrentPage=1&from=search 

 

1) terminal 1 : roscore시행

roscore

2) terminal 2 : teleop //USB일때

roslaunch omo_r1mini_bringup omo_r1mini_bringup.launch set_port:=/dev/ttyUSB0

 

3) terminal 3 : keyboard

roslaunch omo_r1mini_teleop omo_r1mini_teleop_key.launch